讯飞二代车记录

# 启动键盘节点
roslaunch ucar_map ucar_gmapping.launch

# 键盘控制节点
python3 ~/ucar_ws/src/ucar_map/launch/mbot_teleop.py 

# 保存地图
rosrun map_server map_saver -f /home/iflytek/ucar_ws/src/ucar_map/maps/name
# name为自己命名的文件
```  


## 挂载地图并取得点坐标
```python
# 发布已建好的地图
rosrun map_server map_server /home/iflytek/ucar_ws/src/ucar_map/maps/name

# 打开rviz,挂载地图，选择publisher,看左下角，确定x,y
rviz

# 修改pose文件
欧拉角转四元数
https://quaternions.online/

# 启动导航文件
roslaunch ucar_nav ucar_navigation_wy.launch
# rviz发布目标点，观察小车轨迹是否有异常，修改配置文件

# 安装teb_local_planner路径规划
sudo apt-get install ros-noetic-teb-local-planner
# 修改ucar_navi.launch文件下局部路径规划为teb_local_planner，在movebase下添加配置文件
    <param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" />
    <param name="planner_frequency" value="10.0" />
    <param name="planner_patience" value="2" />
    <param name="use_dijkstra" value="true" />
    <param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />
    <param name="controller_frequency" value="30.0" />
    <param name="controller_patience" value="10.0" />
    <param name="clearing_rotation_allowed" value="true" />