第二十六届人工智能操作手册，测试版

初始介绍

用户名：racecar
密码：1

思路

通过gmapping算法建图，然后通过打点程序储存需要的导航点，在运行程序过程中，发布导航点，车辆就会达到目标点。

建图

将车辆发在起始点，注意标注位置，⽐如说后编码器抵着后挡板

启动底盘，启动电调
打开在终端中输入

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python3 ~/car_2024_rengong/src/auto_go/scripts/run_mapping.py

启动建图脚本，会弹出若干个弹窗。

• 在显示有control的终端进行键盘操作， W为向前⾛，Q为向左⽅⾛，E为向右⽅⾛，s为停止。
• 建图完成后，请按键盘上的m保存地图，此时会弹出⼀个新的终端，终端运⾏完成即可。
• 如果建图失败，或建图重叠，键盘控制界面按s停止，关闭所有终端，再次输入脚本。
• 建图时尽量直行，不要过多拐弯，观察rviz,有完。整图后及时按m保存。

标点

标注的点为导航点，第一个点是第一个导航点
结束标点时，发布⼀个和终点处箭头坐标⼀样的点即可
请按照坐标抵达的先后顺序进⾏标点

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python3 ~/car_2024_rengong/src/auto_go/scripts/run_way_point_click.py

• 如果需要读取并修改之前保存的点，请填⼊1并回⻋，然后需要在rviz的任意处使⽤rviz的Publish Point功能发布⼀个点后，之前保存的点位才会显示。
• 然后在rviz中进⾏标点，使⽤2D nav goal 按钮进⾏坐标点的发布，如果需要移动以及发布的坐标点，请使⽤Publish Point对已经存在的点进⾏点击，箭头变红，然后就可以使⽤点
• 结束标点时，发布⼀个和终点处箭头坐标⼀样的点即可
• 打点时终点一段路多打几个，方便拟合

发车

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python3 ~/car_2024_rengong/src/auto_go/scripts/wj_run.py

所有程序都打开后，在出现go?的终端回车，车辆运行

车辆运行关键：
1.正确的地图
2.合理的参数

参数调整:

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打开~/car_2024_rengong/src/racecar/launch/acml_nav.launch文件
该参数及其附近参数能够调整其速度
        <param name="vp_min" value="160"/> 



打开~/car_2024_rengong/src/auto_go/scripts/wj_go_hh.py文件该参数能够调整距离导航点多远时，发布下一个导航点。
Distance_min = 1.2