无刷电机

电机的内容十分重要，用处大大的，之前一直只会使用驱动板对电机进行相关控制，也没有总结和相关算法的学习，这样不好，决定新开一篇用于记录无刷电机的学习。
foc 磁场定向控制技术

注意通过FOC控制的云台电机和通过电调控制的动力电机一般是不通用的

无刷电调

这儿制作还是挺简单的，这里使用开源的PCB，

用了三个n沟道MOS和三个P沟道MOS，P沟道MOS采用三极管驱动。R1是上拉电阻并兼有限流功能，R2是基极串联电阻

三极管由发射极、基极和集电极组成，其中基极是控制三极管导通和截止的引脚。 在实际电路中，为了稳定三极管的工作状态，通常会在基极引脚串联一个电阻。 这个电阻被称为基极串联电阻，其作用是限制基极电流，确保三极管正常工作。

供电接口选用：XT30PW-M
固件烧写接口：GH125-S04DCA-00

单片机固件在参考的链接里找
话说电调里到底写了啥，这里只有HEX文件，咋也不知道，后续再看。话说逐飞科技也开源了基于STC32的电调，后续再看。

基于arduino的开源项目

【开源Arduino无刷电调制作】 https://www.bilibili.com/video/BV1PS4y1P7AS/?share_source=copy_web&vd_source=bae7f44ac8b5e1669726b9f5e7d214b6
这个部分就更贴切我对无刷电机的想象，将驱动部分和控制部分分开。

BLDC与PMSM

无刷直流电机（Brushless DC motor, BLDCM）定义一般有两种：一
种定义认为只有梯形波/方波无刷直流电机才可以被称为无刷直流电机，而正弦波无刷电机则被称为永磁同步电机（permanent magnet synchronous motor, PMSM）

KV值：转速/V，意思为输入电压每增加 1 伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。比如说，标称值为 1000KV 的外转子无刷电机，在 11 伏的电压条件下，最大空载转速即为：11× = 1000 11000rpm（rpm 的含义是：转/分钟）。

径向磁铁与轴向磁铁

编码器

磁编码器

霍尔编码器

电流采集电路与电压采集电路

https://blog.csdn.net/yck1716/article/details/135967890

参考

【没有专业术语！新手小白也能看懂的FOC科普】 https://www.bilibili.com/video/BV1XvtNeaE54/?share_source=copy_web&vd_source=bae7f44ac8b5e1669726b9f5e7d214b6
无刷电调PN双层 v2
https://oshwhub.com/maker-lee/luo-li-wu-shua-dian-diao-2020-ban-pn-shuang-ceng-v1_copy
无刷电调固件
https://www.aliyundrive.com/s/yW373tpkXLm